- Принцип роботи підвісу камери на безколекторних двигунах прямого приводу
- Розміри, мм
- Технічні характеристики
- BaseCam SimpleBGC 3rd axis 'extension board
- Технічні характеристики
- Для плати на драйвері L6234:
Наши партнеры ArtmMisto
Контролер призначений для управління двома модифікованими безколлекторнимі моторами для стабілізації камери по двох осях.
У комплект поставки включені:
- контролер
- Сенсор MPU6050
- роз'єми
Принцип роботи підвісу камери на безколекторних двигунах прямого приводу
Механічно підвіс з БК-приводами схожий на звичайні підвіси на сервоприводах. Основна відмінність - кожна вісь обертання проходить через центр мас системи «камера + механіка» і жорстко пов'язана з віссю БК-мотора. Відсутність редуктора - принциповий момент, що дозволяє використовувати інерцію системи не на шкоду, а на благо. При ідеальному балансі камери, ротор вільно обертається без опору і практично без додатка керуючих сил, що дозволяє розв'язати камеру від рами БПЛА по осях обертання. Крім того, відсутні люфти, властиві шестерінки або ремінним передачам.
БК-мотор працює не в звичайному для неї режимі, а як електромагніт в режимі утримання, на постійному струмі. У зв'язку з цим необхідно використовувати модифіковані БК-мотори. Такі мотори можна придбати у наших партнерів .
Для управління моторами використовується контролер BaseCam SimpleBGC. Він отримує інформацію з гіроскопів і акселерометрів, встановлених на платформі камери. Через стандартний алгоритм IMU визначаються поточні кути нахилу платформи камери, а через PWM-входи виходить інформація про нахилі рами БПЛА з польотного контролера. З пульта управління задаються необхідні кути. За допомогою PID-регулятора обчислюється величина корекції і видається на силову частину, яка управляє струмами в обмотках і тим самим, напрямком вектора магнітного поля в статорі. Під дією поля ротор слід в потрібну позицію.
Розміри, мм
Технічні характеристики
Кількість осей стабілізації: 2 Робоча напруга *: 8..18В (3s-4s LiPo) Максимальний постійний струм на кожен мотор **: 2.8А Граничний короткочасний струм (з включенням захисту) на кожен мотор: 7.1а Регулювання струму: 8 або 32кГц ШІМ Підключення сенсорів: I2C Підтримувані сенсори: MPU6050 Підключення до комп'ютера для оновлення прошивки і конфігурації: USB на платі Захист від перевантажень по струму: Є Захист від перегріву: Є Захист від низької напруги: Є Захист від переполюсовки при неправильному підключенні харчування: Є розміри: 50мм x 50мм (див. креслення)
Монтажні отвори: М3, 45мм
BaseCam SimpleBGC 3rd axis 'extension board
Плата призначена для розширення можливостей плати SimpleBGC 1.x для стабілізації трьох осей.
підключення
Схема підключення контролера (131Kb)
Підключення до основної плати контролера проводиться чотирма проводами: SDA (I2C), SCL (I2C), GND (загальний), + BAT (харчування).
SDA і SCL підключаються паралельно сенсора. По можливості необхідно скоротити довжину проводів до мінімуму.
Плата розширення вимагає окремого живлення від батареї. При харчуванні по USB, вона працювати не буде, і не розпізнається основний платою в момент старту. Для активації плати розширення, виберіть її в якості виходу для будь-якої осі на вкладці «Додатково».
На платі розширення встановлений світлодіод (LED), який сигналізує режими роботи:
- LED не горить - не має з'єднання харчування або спрацював захист від короткого замикання або перевантаження по струму (вимикання на 1 сек);
- LED горить постійно - харчування підключено, але не надходять команди по шині I2C;
- LED блимає - надходять команди і йде стабілізація.
Плата працює ТІЛЬКИ з основним контролером, самостійно вона працювати не буде.
Вимоги до моторів такі ж, як і для основної плати. ЗАБОРОНЕНО підключати мотори, призначені для установки в якості тягової установки. Іспольйте тільки спеціалізовані мотори для підвісів з опором між фазами не менше 5 Ом.
Технічні характеристики
Для плати на дискретних елементах:
Напруга живлення: 7-21 Вольт Максимальний струм двигуна: 5,5 Ампера (далі спрацьовує захист по струму)
Для плати на драйвері L6234:
Напруга живлення: 7-21 Вольт Максимальний струм двигуна: 3 Ампера короткочасно
1,5 Ампера постійно.
